Q1.上半身垂直制御（Upper body Vertical Control）の数理モデルはありますか？ A１.上半身垂直制御に関する数理モデルとしては、倒立振子モデルが一般的に使用されています。倒立振子モデルは、物体が垂直方向に立ち上がり、その状態を維持するために必要な…