ロビの腰のサーボが故障しました。
ロビ動作テストをしたところ、腰のサーボが動かないことがわかりました。
臭くも無いので、先日臭かった時に腰のサーボが壊れて...サーボはロビ２の物しか見つからず、２つ手配しました。腰から下の分離ができて、その後、腰のサーボを取り出すことができました。
Servo Testerでテストしました。ID＝12はLEDで表示されましたが、ピクリともせず。
腕のサーボと交換してテストするか...発注したサーボ待ちようです。
そこで、ロビの簡易音声リモコンのアプリを作りはじめました。
こっちにおいで、右、左、後ろ、座って、など基本的な認識語だけをボタンで呼び出すだけのアプリです。テストで「すご〜い」ができたので、これから展開とボタンの配置等を考えます。
iOSは、インストールするのに、お金がかかるので、Xcodeからインストールしてテストしました。
こんな感じです。
ソースコードは、こんな感じです。
--
ViewController.swift：
import UIKit
import AVFoundation
class ViewController: UIViewController, AVSpeechSynthesizerDelegate {
@IBOutlet weak var textField: UITextField!
@IBOutlet weak var tapPlayButton:UIButton!
@IBOutlet weak var tapすごいButton:UIButton!
let spinner = UIActivityIndicatorView(style: .whiteLarge)
let synthesizer = AVSpeechSynthesizer()
var audioPlayer: AVAudioPlayer!
override func viewDidLoad() {
super.viewDidLoad()
//https://www.color-sample.com/colors/637/ RGB value sample
let 水色1 = CGColor(srgbRed: 157/255, green: 204/255, blue: 224/255, alpha: 1.0)
let 水色2 = UIColor(displayP3Red: 240/255, green: 255/255, blue: 255/255, alpha: 1.0)
tapすごいButton.backgroundColor = 水色2
tapすごいButton.layer.borderWidth = 2.0
tapすごいButton.layer.borderColor = 水色1
tapすごいButton.layer.cornerRadius = 10.0 //丸みを数値で変更できます
synthesizer.delegate = self
try? AVAudioSession.sharedInstance().setCategory(.playback)
}
override func touchesEnded(_ touches: Set<UITouch>, with event: UIEvent?) {
view.endEditing(true)
}
@IBAction func tapPlayButton(_ sender: UIButton) {
guard let text = textField.text else { return }
synthesizer.stopSpeaking(at: AVSpeechBoundary.immediate)
let utterance = AVSpeechUtterance(string: text)
utterance.voice = AVSpeechSynthesisVoice(language: "ja-JP")
utterance.rate = 0.5
utterance.pitchMultiplier = 1.5
utterance.volume = 1.0
synthesizer.speak(utterance)
}
@IBAction func tap歌うたってButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF177")
}
@IBAction func tapこっちへおいでButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF59")
}
@IBAction func tapこっち向いてButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF64")
}
@IBAction func tapスイッチオフButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF276")
}
@IBAction func tapスイッチオンButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF275")
}
@IBAction func tap立ち上がってButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF73")
}
@IBAction func tapはじめましてButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF24")
}
@IBAction func tap左向いてButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF67")
}
@IBAction func tap右向いてButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF70")
}
@IBAction func tapミュージックスタートButton(_ sender: UIButton) {
playSound(name: "NF86")
}
@IBAction func tapすごいButton(_ sender: UIButton) {
let b = self.tapすごいButton.bounds
UIView.animate(withDuration: 1.5, delay: 0.0, usingSpringWithDamping: 0.2, initialSpringVelocity: 20,options: , animations: {
// ボタンサイズの変更CGRect(x: 0, y: 0, width: 100, height: 100))
self.tapすごいButton.bounds = CGRect(x:b.origin.x - 10,y:b.origin.y,width:b.size.width + 10,height: b.size.height)
// ボタンカラーの変更
self.tapすごいButton.backgroundColor = UIColor(red: 0.85, green: 0.83, blue: 0.45, alpha: 1.0)
// spinnerのalpha値を変更して表示
self.spinner.alpha = 1.0
// spinnerの位置を設定
self.spinner.center = CGPoint(x: 40, y: self.tapすごいButton.frame.size.height / 2)
}, completion: nil)
playSound(name: "G20")
UIView.animate(withDuration: 1.0, delay: 1.3, usingSpringWithDamping: 0.2, initialSpringVelocity: 20,options: , animations: {
// ボタンサイズを元に戻す
self.tapすごいButton.bounds = CGRect(x:b.origin.x,y:b.origin.y,width:b.size.width,height:b.size.height)
// ボタンカラーを元に戻す
let 水色2 = UIColor(displayP3Red: 240/255, green: 255/255, blue: 255/255, alpha: 1.0)
self.tapすごいButton.backgroundColor = 水色2
// spinnerを非表示に
self.spinner.alpha = 0.0
}, completion: nil)
}
func speechSynthesizer(_ synthesizer: AVSpeechSynthesizer, didStart utterance: AVSpeechUtterance) {
print("Speech Start")
}
func speechSynthesizer(_ synthesizer: AVSpeechSynthesizer, didFinish utterance: AVSpeechUtterance) {
print("Speech End")
}
}
extension ViewController: AVAudioPlayerDelegate {
func playSound(name: String) {
guard let path = Bundle.main.path(forResource: name, ofType: "wav") else {
print("音源ファイルが見つかりません")
return
}
do {
// AVAudioPlayerのインスタンス化
audioPlayer = try AVAudioPlayer(contentsOf: URL(fileURLWithPath: path))
// AVAudioPlayerのデリゲートをセット
audioPlayer.delegate = self
// 音声の再生
audioPlayer.play()
} catch {
}
}
}
--
2020.08.21 追記：
サーボ入荷して、無事に直りました。良かった。☺️
