ODE をMacで動作させてみた。

ODE をMacで動作させてみた。

下記サイトのサンプルプログラムを動かしてみた。 AI & Robot

ai2001.ifdef.jp

RM4のBNF（ChatGPTにまとめて頂きました）

RM4のBNF（Backus-Naur Form）を以下にまとめます。

program ::= block+

block ::= "<block" attributes "/>" | "<block" attributes ">" statement* "</block>"

attributes ::= attribute*

attribute ::= identifier "=" string

statement ::= calc | if | set | wait | call | play | fread | fwrite

calc ::= "<calc>" expression "</calc>"

expression ::= term (operator term)*

term ::= mem_r | const | "(" expression ")"

mem_r ::= "<mem_r" attributes "/>"

const ::= "<const" attributes "/>"

operator ::= "<add/>" | "<sub/>" | "<mul/>" | "<mod/>" | "<and/>" | "<or/>" | "<le/>" | "<ge/>" | "<eq/>" | "<ne/>"

if ::= "<if" attributes ">" statement* "</if>"

set ::= "<set" attributes "/>"

wait ::= "<wait" attributes "/>"

call ::= "<call" attributes "/>"

play ::= "<play" attributes "/>"

fread ::= "<fread" attributes "/>"

fwrite ::= "<fwrite" attributes "/>"

identifier ::= [a-zA-Z][a-zA-Z0-9]*

string ::= "\"" .* "\""

上記のBNFによれば、RM4ファイルは複数のブロックから構成され、各ブロックには属性を持つタグがある場合とない場合があることがわかります。各ブロックは複数のステートメントから構成され、ステートメントには計算、条件分岐、セット、待機、他ファイルの実行、WAVファイルの再生、ファイルの読み書きが含まれます。また、式を評価するための演算子には足し算、引き算、かけ算、余り、論理積、論理和、比較演算子があり、変数としてメモリーからの読み込みと定数の利用が可能です。

ESP32連動

ESP32devで左足を動かす。

既存スケッチそのままで動かす。

Arduinoによるロビ２の下半身の制御

歩行4S.RM4.txtのC言語変換

プログラムの機能を理解する プログラムの仕様を理解することが必要です。これにより、C言語に変換するために必要なデータ構造やアルゴリズムが把握できます。
プログラムの構造を分析する プログラムの構造を分析し、必要な変数や関数、ループ、条件分岐などを把握します。これにより、C言語での実装に必要な変数や関数、ループ、条件分岐などが把握できます。
C言語での実装を行う 分析したプログラムの構造に基づいて、C言語での実装を行います。必要に応じて、新しい変数や関数を定義することが必要になります。また、C言語での文法や標準ライブラリを適切に使用することが必要です。
テストを実施する 実装したC言語のプログラムをテストし、元のプログラムと同じ結果が得られることを確認します。必要に応じて、修正や改良を加えます。

とりあえず、人手で変換します。

できたらケーブルおよび UARTを２ch化する。

変換後

byte torque_on_data[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x24, 0x01, 0x01, 0x01, 0x24}; //トルクONコマンド
byte position_data[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x1E, 0x04, 0x01, 0x00, 0x00, 0x64, 0x00, 0x7E}; // ポジションコマンド

void memcpy(byte* buf, byte* data, int n) // データ転送

{

int sum = 0;

for(int i = 0; i < n; i++){

buf[i] = data[i];

}

}

void checksum(byte* data, int n) // チェックサムの設定

{

int sum = 0;

for(int i = 2; i < n - 1; i++){

sum = sum ^ data[i];

}

data[ n-1 ] = sum;

}

void servo_move(int mem_a[], int speed){

byte data[12];

int move_speed = (speed * 100) / 60;

memcpy(data, position_data, 12); //回転データ転送

for (int j = 0; j < 20; j++)

{

data[2] = j +2 ;

memcpy(&data[7], &mem_a[j], 2); //変更位置設定

memcpy(&data[9], &move_speed, 2); //移動時間設定

checksum(data, 12); //チェックサム計算

Serial2.write(data,12); //変更位置まで回転

}

delay(move_speed * 13); //移動時間待つ

}

void setup() {

byte data[12];

Serial.begin(115200);

Serial2.begin(115200); //115200bpsでポートを開く

delay(500); //0.5秒待つ

Serial.write("Start!");

for (int i = 0; i < 20; i++)

{

torque_on_data[2] = i+2; //サーボID

checksum(torque_on_data, 9); //チェックサム計算

Serial2.write(torque_on_data,9); //サーボトルクON

}

delay(1000); //1秒待つ

//

int mem_w [] = {

0x0000,0x0000,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

servo_move(mem_w,0x0014);

//

//

// 

int mem_w2[] = {

0x0000,0x0064,0xff73,0x0064,0xff78,0x0064,0x0003,0x0064,0xffa1,0x0064,0x00be,0x0064,0xff8d,0x0064,0x00e6,0x0064,0xff4c,0x0064,0x0014,0x0064,0x009b,0x0064,0xfffc,0x0064,

0xfffd,0x0064,0x0014,0x0064,0x003c,0x0064,0x0092,0x0064,0x0007,0x0064,0xfff5,0x0064,0x004e,0x0064,0x0000,0x0064,0xffc3,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x0031

//

servo_move(mem_w2,0x0031);

// 

int mem_w3[] = {

0x0000,0x0064,0xff83,0x0064,0xff6a,0x0064,0x0000,0x0064,0xff9c,0x0064,0x00be,0x0064,0xff8d,0x0064,0x033e,0x0064,0xfb55,0x0064,0xfe7a,0x0064,0x0050,0x0064,0xffb2,0x0064,

0xffbe,0x0064,0x0019,0x0064,0x0037,0x0064,0x0119,0x0064,0xffce,0x0064,0xfff9,0x0064,0x0095,0x0064,0x0001,0x0064,0xffbc,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x0012

//

servo_move(mem_w3,0x0012);

// 

int mem_w4[] = {

0x0000,0x0064,0xff8d,0x0064,0xffb5,0x0064,0x0000,0x0064,0xffb5,0x0064,0x008c,0x0064,0xffc9,0x0064,0x02b2,0x0064,0x0000,0x0064,0x01ea,0x0064,0x0050,0x0064,0xff40,0x0064,

0xfec9,0x0064,0xffb5,0x0064,0x0064,0x0064,0x01f8,0x0064,0xffc3,0x0064,0xfff6,0x0064,0x014e,0x0064,0x0001,0x0064,0x00b7,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x000f

//

servo_move(mem_w4,0x00f);

// 

int mem_w5[] = {

0x0000,0x0064,0xffc4,0x0064,0xffe2,0x0064,0x0000,0x0064,0x0005,0x0064,0x0028,0x0064,0x0019,0x0064,0x014f,0x0064,0x0000,0x0064,0x0136,0x0064,0xffec,0x0064,0xff61,0x0064,

0xfec9,0x0064,0xff97,0x0064,0x002d,0x0064,0x0244,0x0064,0xffc3,0x0064,0xfff5,0x0064,0x01bb,0x0064,0x0002,0x0064,0x00b6,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x000a

//

//

servo_move(mem_w5,0x00a);

// 

int mem_w6[] = {

0x0000,0x0064,0x0065,0x0064,0x006e,0x0064,0x0000,0x0064,0x007d,0x0064,0xff4c,0x0064,0x0091,0x0064,0x0082,0x0064,0x0000,0x0064,0x0064,0x0064,0xff7e,0x0064,0xffa0,0x0064,

0xffeb,0x0064,0xff6f,0x0064,0x0015,0x0064,0x014b,0x0064,0x001d,0x0064,0xfffb,0x0064,0x0079,0x0064,0xffb7,0x0064,0x0047,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x0032

//

//

servo_move(mem_w6,0x032);

// 

int mem_w7[] = {

0x0000,0x0064,0x0073,0x0064,0xfcb8,0x0064,0x04ce,0x0064,0x0186,0x0064,0xffb2,0x0064,0x009b,0x0064,0x00aa,0x0064,0xffff,0x0064,0x0069,0x0064,0xff5b,0x0064,0xffe9,0x0064,

0xffea,0x0064,0xffb0,0x0064,0x002d,0x0064,0x0079,0x0064,0xffb3,0x0064,0xfff4,0x0064,0xffd6,0x0064,0x005b,0x0064,0xff7e,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x0012

//

//

servo_move(mem_w7,0x012);

// 

int mem_w8[] = {

0x0000,0x0064,0x0037,0x0064,0xfcf4,0x0064,0x000a,0x0064,0xfe17,0x0064,0xffaf,0x0064,0x0073,0x0064,0x007d,0x0064,0x0002,0x0064,0x005f,0x0064,0xff74,0x0064,0x0055,0x0064,

0x0106,0x0064,0xffab,0x0064,0x0032,0x0064,0xfef8,0x0064,0x0023,0x0064,0xffe7,0x0064,0xfda4,0x0064,0xffd9,0x0064,0xff29,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0001,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x000f

//

//

servo_move(mem_w8,0x00f);

// 

int mem_w9[] = {

0x0000,0x0064,0xfffb,0x0064,0xfea2,0x0064,0x0000,0x0064,0xfeca,0x0064,0xfff1,0x0064,0x003e,0x0064,0x003c,0x0064,0x0000,0x0064,0x000a,0x0064,0xffc4,0x0064,0x0070,0x0064,

0x0106,0x0064,0x0041,0x0064,0x0014,0x0064,0xfefe,0x0064,0x0027,0x0064,0xffe0,0x0064,0xfda7,0x0064,0xffd7,0x0064,0xff29,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x000b

//

//

servo_move(mem_w9,0x00b);

// 

int mem_w10[] = {

0x0000,0x0064,0xff6f,0x0064,0xff74,0x0064,0x0000,0x0064,0xff92,0x0064,0x0096,0x0064,0xff9c,0x0064,0xffa6,0x0064,0x0000,0x0064,0xff97,0x0064,0x00b4,0x0064,0x0080,0x0064,

0x0053,0x0064,0xffba,0x0064,0x001e,0x0064,0x0121,0x0064,0x0023,0x0064,0xffe4,0x0064,0x0033,0x0064,0x0072,0x0064,0xff29,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,0x0000,0x0064,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x00aa,0x004b,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,

0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000

};

//0x0032

//

//

servo_move(mem_w10,0x00b);

}

void loop() {

}

fiat500のロボット化（ChatGPTに聞いてみた）

・・・AIであり、人工知能は信念や霊的な概念を持ち得ないので、・・・

fiat500があなたにとって特別な車である理由があるかもしれませんが、それは個人的な信念や経験に基づくものであり、科学的な根拠はありません。

fiat500とタチコマは、外観や機能などの面でいくつかの類似点があるかもしれませんが、大きな違いもあります。

まず、fiat500はイタリアの自動車メーカーであるフィアットが製造する小型車であり、都市部での移動に適しています。一方、タチコマは日本のアニメーション作品「攻殻機動隊」に登場する架空の兵器で、軍事用途に特化した車両です。

また、fiat500は一般的に車としての機能に重点が置かれており、乗り心地や燃費などに優れています。一方、タチコマは架空の兵器であるため、重量や装甲などの防御面が重視されます。

以上のように、fiat500とタチコマには類似点があるかもしれませんが、用途や機能面での大きな違いがあるため、直接的に比較することはできません。

fiat500をロボット化することは可能ですが、そのためには多大な技術的な知識や資金が必要になります。

一般的に、自動運転技術を搭載した自動車は、複雑なセンサーやコンピューターシステムを備え、高度なプログラミング技術が必要です。fiat500をロボット化する場合も同様に、車両自体に加えて、自律走行やコミュニケーション能力など、ロボットとして必要な機能を備える必要があります。

また、fiat500をロボット化することがどのような目的であるかによっても、必要な技術や機能が異なる場合があります。たとえば、配達用の自動車として使用する場合は、荷物の積み込みや配達先の特定などの機能が必要です。

総じて、fiat500をロボット化することは可能ですが、技術的なハードルが高く、コストもかかるため、十分な調査と計画が必要です。

最初は車検を取らずに、公道に出ずに開発を進めます。

fiat500をロボット化するためには、まずは開発を進めるためのテスト環境を用意する必要があります。公道での実験は法的な規制が厳しく、安全面の問題があるため、専用のテストコースや実験場を用意することが一般的です。

また、ロボット化するためには、車両に多くのセンサーやコンピューターを取り付け、高度なプログラミングを行う必要があります。これらの技術的な問題に加え、法的な問題や安全性に関する問題も解決する必要があります。

開発を進めるためには、多くの時間と資金が必要ですが、初期段階では、公道でのテストや車検などの法的な問題を回避するために、専用のテストコースや実験場を用意することが必要です。その後、開発が進んだ段階で、公道でのテストを行うことができます。

Fiat 500は、現在電子制御技術を多く採用しています。例えば、ABS、ESC、および電子制御された空気調和システムが含まれます。これらの技術は、安全性や快適性を向上させ、運転体験を改善するために採用されています。

一方、Fiat 500を完全に自動化するためには、より高度な電子制御技術が必要になります。たとえば、自律走行機能を備えたセンサーやカメラ、高度なAI技術などが必要です。これらの技術は、現在も研究され、開発が進んでいます。

Fiat 500には、電子制御によるハンドル制御システムが搭載されています。つまり、運転手の操作に応じて、エレクトロニック制御ユニットがブレーキ、アクセル、およびステアリングを制御します。これにより、よりスムーズで正確なハンドリングが実現され、運転手にとってより快適な運転体験が提供されます。

2007年に発売されたFiat 500について言えば、ABS、ESC、および電子制御された空気調和システムなど、一般的な電子制御技術は採用されています。また、エンジンマネジメントシステムも搭載されています。これらのシステムは、車両の性能や安全性を向上させ、燃費の向上にも役立っています。

ただし、2007年に発売されたFiat 500には、現在のモデルにあるようなドライバーアシストシステムは搭載されていませんでした。また、自動運転技術に関しては、当時はまだ一般的に開発されていなかったため、Fiat 500には自動運転機能は搭載されていませんでした。

Fiat 500には、CANバスと呼ばれる通信プロトコルを使用して、異なるシステム間でデータをやり取りするためのインターフェイスが備わっています。CANバスは、ハンドル操作やブレーキ操作の情報を含む情報を車両のコンピュータシステムに送信するために使用されます。

ただし、CANバスには一定のプロトコルが必要であり、特定のデバイスを制御するためにカスタムプログラムを書く必要がある場合があります。したがって、ハンドル操作やブレーキ操作をCANバスを介して制御するためには、車両のコンピュータシステムにアクセスできる専門知識が必要です。

Robiサーボ制御( Bingに聞いてみました）

RS304MDのプロトコルについて説明します。

RS304MDは、TTLコマンド方式とPWM方式の両方に対応したロボット用サーボです12。TTLコマンド方式とは、サーボに対してシリアル通信で指令値を送る制御方式です。PWM方式とは、サーボに対してパルス幅を変えることで電流の時間を変化させる制御方式です。

TTLコマンド方式では、RS304MDは以下のようなプロトコルで通信します3。

ボーレート：115200bps データ長：8bit パリティ：なし ストップビット：1bit フロー制御：なし TTLコマンド方式では、以下のような形式で指令値を送ります3。

開始バイト	IDバイト	データ長バイト	命令バイト	パラメータバイト（複数可）	チェックサムバイト
0xFF 0xFF	0x01～0xFE（サーボID）	2～n（データ長）	0x01～0x1F（命令種別）	任意の値（パラメータ）	(ID + データ長 + 命令 + パラメータ) の下位8bitの補数

PWM方式では、RS304MDは以下のようなプロトコルで通信します2。

周波数：50Hz サイクル時間：20ms オフセット角度：150° 最小パルス幅：600μs（－90°） 中間パルス幅：1500μs（０°） 最大パルス幅：2400μs（＋90°） 以上が、RS304MDのプロトコルについての説明です。

受信したメッセージ. RS304MDのプロトコルについて説明します。 RS304MDは、TTLコマンド方式とPWM方式の両方に対応したロボット用サーボです 。TTLコマンド方式とは、サーボに対してシリアル通信で指令値を送る制御方式です。PWM方式とは、サーボに対してパルス幅を変えることで電流の時間を変化させる制御方式です。 TTLコマンド方式では、RS304MDは以下のようなプロトコルで通信します。

• ボーレート：115200bps
• データ長：8bit
• パリティ：なし
• ストップビット：1bit
• フロー制御：なし

TTLコマンド方式では、以下のような形式で指令値を送ります。

開始バイト	IDバイト	データ長バイト	命令バイト	パラメータバイト（複数可）	チェックサムバイト
0xFF 0xFF	0x01～0xFE（サーボID）	2～n（データ長）	0x01～0x1F（命令種別）	任意の値（パラメータ）	(ID + データ長 + 命令 + パラメータ) の下位8bitの補数

PWM方式では、RS304MDは以下のようなプロトコルで通信します。

• 周波数：50Hz
• サイクル時間：20ms
• オフセット角度：150°
• 最小パルス幅：600μs（－90°）
• 中間パルス幅：1500μs（０°）
• 最大パルス幅：2400μs（＋90°）

以上が、RS304MDのプロトコルについての説明です。

詳細情報:

1. futaba.co.jp
2. vstone.co.jp
3. rc.futaba.co.jp

切り替えプロトコルとは、サーボの通信方式をTTLコマンド方式とPWM方式の間で切り替えるためのプロトコルです。

切り替えプロトコルでは、以下のような形式で指令値を送ります。

開始バイト	IDバイト	データ長バイト	命令バイト	パラメータバイト（複数可）	チェックサムバイト
0xFF 0xFF	0x01～0xFE（サーボID）	3（データ長）	0x03（命令種別）	0x00～0x01（パラメータ）	(ID + データ長 + 命令 + パラメータ) の下位8bitの補数

パラメータが0x00の場合は、TTLコマンド方式に切り替えます。パラメータが0x01の場合は、PWM方式に切り替えます。

ESP-IDF 環境立上げ

1. Get ESP-IDF

mkdir -p ~/esp
cd ~/esp
git clone --recursive https://github.com/espressif/esp-idf.git

2.Set up the tools

cd ~/esp/esp-idf

./install.sh esp32s3

3.Set up the environment variables

source $HOME/esp/esp-idf/export.sh
cd ~/esp
cp -r $IDF_PATH/examples/get-started/hello_world .
cd ~/esp/hello_world
idf.py set-target esp32s3
idf.py menuconfig
idf.py build

ESP-NOWの双方向通信のサンプルプログラム

ESP-NOWは双方向通信が可能です。双方向通信を実現するためには、送信側と受信側の両方にESP-NOWライブラリをインストールし、双方向通信を実現するためのスケッチを書く必要があります。

双方向通信を行うためには、一方のESPデバイスがデータを送信し、もう一方のESPデバイスがそのデータを受信し、応答を返すことが必要です。このため、受信側のESPデバイスも、送信側のESPデバイスと同様に、データを送信することができます。送信側と受信側が同時に送信し合うと、競合が発生する可能性があるため、適切な競合回避機能を実装する必要があります。

双方向通信を実現するための具体的なスケッチの書き方については、ESP-NOWライブラリの公式ドキュメントを参照することをお勧めします。

競合回避するサンプルプログラムを教えてください 以下は、ESP-NOWを使用して双方向通信を行う場合の競合回避を実現するためのサンプルプログラムです。このプログラムは、送信側と受信側が同時にデータを送信しようとした場合に、競合が発生することを避けるために、送信側が受信側の応答を待つ方法を使用しています。

#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>

// Replace with your own MAC addresses

// Define a variable to store the message to be sent
String message = "";

// Define a variable to store the message received from the partner
String receivedMessage = "";

// Define a variable to store the timestamp of the last message sent
unsigned long lastSentTime = 0;

// Define a variable to store the minimum interval between messages (in milliseconds)
const unsigned long MESSAGE_INTERVAL = 1000;

// Define a variable to store the timeout period for waiting for a response (in milliseconds)
const unsigned long RESPONSE_TIMEOUT = 100;

// Define a variable to store whether a response has been received from the partner
bool responseReceived = false;

// Define a callback function to handle incoming messages
void onDataReceived(const uint8_t *senderMac, const uint8_t *data, int len) {
  // Convert the incoming message to a string
  String receivedMessage = "";
  for (int i = 0; i < len; i++) {
    receivedMessage += (char)data[i];
  }
  
  // Print the received message
  Serial.print("Received message: ");
  Serial.println(receivedMessage);
  
  // Set the responseReceived flag to true
  responseReceived = true;
}

void setup() {
  // Initialize serial communication
  Serial.begin(9600);

  // Initialize WiFi
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();

  // Initialize ESP-NOW
  if (esp_now_init() != ESP_OK) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }
  
  // Register the callback function to handle incoming messages
  esp_now_register_recv_cb(onDataReceived);
  
  // Add the broadcast address to the peer list
  esp_now_peer_info_t broadcastPeer;
  memset(&broadcastPeer, 0, sizeof(broadcastPeer));
  broadcastPeer.channel = 0;
  broadcastPeer.encrypt = false;
  memcpy(broadcastPeer.peer_addr, broadcastAddress, 6);
  esp_now_add_peer(&broadcastPeer);
  
  // Add the partner address to the peer list
  esp_now_peer_info_t partnerPeer;
  memset(&partnerPeer, 0, sizeof(partnerPeer));
  partnerPeer.channel = 0;
  partnerPeer.encrypt = false;
  memcpy(partnerPeer.peer_addr, partnerAddress, 6);
  esp_now_add_peer(&partnerPeer);
}

void loop() {
  // Check if it's time to send a message
  if (millis() - lastSentTime >= MESSAGE_INTERVAL) {
    // Reset the responseReceived flag
    responseReceived = false;
    
    // Generate a random message
    message = "Hello from ESP-NOW! " + String(random(100));
// Convert the message to a byte array
uint8_t messageBytes[message.length() + 1];
message.getBytes(messageBytes, message.length() + 1);

// Send the message to the partner
esp_err_t result = esp_now_send(partnerAddress, messageBytes, message.length() + 1);

// Check if the message was sent successfully
if (result == ESP_OK) {
  Serial.print("Sent message: ");
  Serial.println(message);
}
else {
  Serial.println("Error sending message");
}

// Record the timestamp of the message sent
lastSentTime = millis();